1972 : Il naît à Aguascalientes, au Mexique.

milieu des années 90 : Il fait partie des fondateurs de Cygnus Comics, un collectif qui créait et vendait des comics, ( parmi lesquels B-Squad, sa série), à la manière d'Image Comics.  

1999 : Il fonde le studio F, avec Edgar Delgado, Raul Trevino et Oscar Carreno, consacré essentiellement à des travaux de colorisation pour des commanditaires américains, sur des séries dessinées par Velasco lui-même, d'autres artistes espagnols (comme Humberto Ramos, sur Out There, Peter Parker: Spiderman, ou Ladronn, sur Inhumans), ou encore pour la mini-série Banner, dessinée par Richard Corben.

2000 : Il se lance sur le marché américain. Il fait ses débuts à Dark Horse sur deux épisodes de Ghost, puis publie sa mini-série Battle Gods: Warriors of the Chaak (traduite par Semic). Il réalise également l'encrage de SpyBoy, un one-shot dessiné par Carlos Barberi, la couverture d'un SpyBoy Special, deux épisodes de Star Wars, El Diablo: Tales of Sanctuary (traduit par Albin Michel, sous le titre Diablo, le Sanctuaire).

2003 : Il passe chez Marvel, où il travaillera principalement sur Thunderbolts, mais réalisant également des travaux de coloriste.

2004 : Pour Wildstorm, il dessine deux épisodes de Wildcats 3.0.

2005 : Suite au décès du dessinateur Jean-Florian Tello, il reprend le dessin de la série Marshall, à partir de Litanies Vespérales, le troisième tome.